clash of clans手游端游最新宣传片clash原以为Ros安装以及足够繁琐，缺未曾想到PX4的环境配置更恶心！！上次勉勉强强，根据网上的文章把PX4、MAVROS、Gazebo等内容拼凑成功后clash of clans手游端游，就开始了PX4-Offboard例程的尝试，但一顿操作猛如虎，
首先，我发现编写的ros程序卡在了下图位置，即nected 始终为 0 ，导致程序一直卡死在whlie循环中，等待FCU连接。
为了解决上述问题，我主要从以下两个方向寻求解决：1） MAVROS 有问题 2）PX4固件有问题
最终发现是 PX4固件出现的问题，并将问题解决（ROS程序本身无问题）。此处将介绍 PX4固件的重装/按照过程。
补充一个百度网盘的资料包，有点大，里面是Ubuntu18.04+PX4环境的虚拟机，Clash也配置好了的，url也都导入了（忘记删除咯）。感兴趣的可以下载，使用的是Vmware虚拟机。提取码：jr3n
下文为最近更新的一篇完整的px4环境搭建教程，极速版。预计40min左右就可以搞定，亲测多次。
此文主要内容其实就是PX4固件的安装，而mavros及相关测试的内容可以参考下面两篇文章。
首先最新宣传片clash，得把电脑上之前下载的PX4固件文件夹删除 or 先压缩文件再删除文件夹，然后进行以下内容。
就上面两个步骤，硬是又把我折腾了近两天时间。这里提供了两种PX4固件的安装方法，参考下文内容。
执行git clone过程中，大概率会出现fatal: unable to access xxx的报错的，最后也只能删除之前的文件，然后重新 git clone，这真的很烦的。（我尽管科学了，但后期依旧会出现报错，崩溃）
我使用了上述文章博主的PX4源代码，直接将源码压缩包解压在ubuntu主目录就行，避免了自己进行下载而费力不讨好的繁琐过程。
此外，我当时把PX4源码压缩包放在了U盘中，将U盘挂载后将PX4源码拷贝到了主目录下：
这个方法也可以试试。毕竟随着PX4源码的更新clash of clans手游端游，方法一提供的源码可能就过时啦。
直接运行下面的代码吧，如果运行第二个，可能会更顺利一些。第一个是将安装相对完整的PX4固件环境，所以需要下载的依赖包比第二个多，因为网络原因造成的报错更多。此外，不管运行哪一个命令clash of clans手游端游。，其实大概率都会【遇到一堆红色的报错】，解决方法其实也很简单，即 【确定导致报错的依赖包名，网上检索安装这个依赖包的方法】。我们只需要将导致报错的依赖包都安装好了，运行.sh文件时就能会跳过他们。
如果安装PX4的环境比较纯净，比如说刚装的Ubuntu系统，运行bash脚本过程中会报好几次错！因为他需要安装的依赖包比较多。【遇到报错不要方，按照上面的方法，找到依赖包，自行按照后再次运行bash脚本】。
我在执行PX4的第二个bash xx.sh命令时，在matplotlib的安装过程中卡死，就算不卡死，安装速度也非常感人，太慢了…
# matplotlib==3.3.4 安装版本3.3.4，建议根据报错提示的版本进行安装
上面关于 matplotlib 报错的命令，是用于举例子的，可以先忽略，后续遇到类似问题再回顾。
我自然是运行的第一个命令clash of clans手游端游。在运行过程中，在进行“Installing arm-none-eabi-gcc-9-2020-q2-update”时，速度实在是太可怕了，下载了一个多小时才下载57%。
于是我尝试单独下载arm-none-eabi-gcc的安装包，并自行安装，安装完之后再次运行 bash 脚本。步骤如下：
点击终端提示的“/dexxxxxx”链接，打开浏览器单独下载 这个名为“gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update-x86_64-linux.tar.bz2”的文件。（根据自己提示的情况下载吧，如果版本与我的相同，可以使用我下面提供的安装包）
1、在 /usr/local中新建文件夹arm，并将压缩包拷贝到arm文件夹
下图为我找到的相关内容，即使用开头提到的第二个bash命令即可避免上述提示。实测也确实如此。
之后，我们可以在刚才输入命令的终端中，enter一下，然后输入控制飞机动作的命令：
mavros与PX4之间的通讯失败问题，虽然最终通过重新下载PX4固件得以解决。但是我最初尝试的是对MAVROS进行卸载重装。关于Mavros的安装过程的完整叙述，可以参考下面这篇文章。
